Русское поселение на месте современной Елабуги появилось во второй половине XVI в. Это была крепость, которую окружали улицы-слободы. Село получило название Трехсвятское, что «на Елабуге». Со второй половины XVIII в. — крупный экономический центр.
В 1780 г. было образовано Вятское наместничество, Елабуга получила статус уездного города и герб.
С Елабугой связаны имена многих известных людей: врача В.Бехтерева, художника Н.Пинегина. В 1831 г. в город приехала легендарная кавалерист-девица Н. Дурова. Здесь родился выдающийся художник-пейзажист второй половины XIX в. И.Шишкин. С Елабугой связано имя поэта М. Цветаевой.
Близ города расположено Елабужское «Чертово» городище. Это древнейший памятник современной Елабуги. Здесь сохранились следы пребывания людей с I тыс. до н.э. На высоком правом берегу Камы стоит каменная башня – единственный сохранившийся памятник булгарского времени.